Doctorant (H/F) - Vers un modèle de contrôleur prédictif spécifique patient/thérapeute pour robot d'ass

Sujet de thèse :
Cette thèse vise à développer une approche de commande prédictive par modèle spécifique pour les robots d'assistance, destinée à l'apprentissage et à la rééducation des mouvements des membres supérieurs chez les patients malvoyants et déficients physiques. Le robot d'assistance sera composé de deux manipulateurs sériels à couple réglable, offrant une flexibilité sans précédent dans les prescriptions de mouvements d'assistance. Les progrès récents en matière de contrôle, issus des robots humanoïdes hautement redondants développés au LAAS-CNRS, ainsi que de l'apprentissage par renforcement inverse (IRL) et de l'analyse du mouvement, développés à l'IPAL et à la NUS, seront adaptés pour améliorer l'interaction homme-robot spécifique au patient/thérapeute.
Contexte :
La thèse sera co-encadrée par des chercheurs du LAAS-CNRS (France), de l'IPAL (Singapour) et de la NUS (Singapour). En France, Florent Lamiraux, directeur de recherche senior, sera le directeur de thèse officiel ; il est expert en planification et en robotique humanoïde. À Singapour, le professeur Harold Soh (NUS), expert mondialement reconnu en apprentissage et planification robotique, sera co-encadré. Vincent Bonnet (IPAL), expert en robotique collaborative et en analyse et prédiction du mouvement humain, sera également co-encadré. Le directeur de l'IPAL, Christophe Jouffrais, est un leader mondial dans le développement d'aides à la vision pour les patients malvoyants. Le doctorant devrait passer au moins un an à Singapour.