(H/F) Ingénieur en logiciel pour le contrôle de systèmes complexes mobiles via ros2_control
Référence : UPR8001-OLISTA-017
- Fonction publique : Fonction publique de l'État
- Employeur : Centre national de la recherche scientifique (CNRS)
- Localisation : 31031 TOULOUSE (France)
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- Nature de l’emploi Emploi ouvert uniquement aux contractuels
- Nature du contrat Non renseigné
- Expérience souhaitée Non renseigné
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Rémunération (fourchette indicative pour les contractuels) 2847 mensuels bruts avec moins de 3 ans d'expérience. € brut/an
- Catégorie Catégorie A (cadre)
- Management Non renseigné
- Télétravail possible Non renseigné
Vos missions en quelques mots
Missions :
Ce poste a les objectifs suivants:
- Intégrer les développement de contrôleurs de l'équipe Gepetto dans l'environnement ros2_control, et éventuellement à celui d'autres équipes de ROBOTEX qui sera dans le même champ de recherche.
- De réaliser les tests et le déploiement de ces contrôleurs sur des robots de l'équipe Gepetto : TALOS, Tiago, Solo, Bolt et Unitrees.
- Développement des interfaces ros2_control des prototypes open sources des robots de l'équipe.
- Participer aux développements de ros2_control nécessaire pour obtenir un niveau fonctionnel comparable à celui obtenu avec l'architecture "pile de tâches" développée dans le groupe Gepetto.
- Développement et support des bindings python pour ros2_control
Activités :
- Développement des contrôleurs C++ ros2_controllers intégrant les estimateurs et les contrôleurs du groupe Gepetto.
- Publication et intégration dans la buildfarm ROS de ces contrôleurs.
- Participation aux réunions du groupe de travail ros2_control toutes les deux semaines le mercredi soir.
- Veille des travaux effectués dans les autres laboratoires O2R et ROBOTEX 2.0 concernant un champ de recherche et applicatif équivalent.
- Rédaction de documentation
- Support des repositories github: réponse aux issues, review de PRs.
- Participations aux manifestations scientifiques et techniques de O2R et ROBOTEX 2.0
- Définition et gestion des développements à effectuer avec les chercheurs du groupe Gepetto.
Contexte de travail :
Le travail s’effectuera au sein de Gepetto connnue pour ses travaux en génération de mouvements sur des systèmes anthropomorphes et plus particuliérement sur des robots humanoïdes. Le travail s’effectuera essentiellement sur les robots Pyrène (TALOS) ainsi que le robot H1 ou G1 de la société Unitree, et enfin sur les prototypes de quadrupèdes et bipèdes de l’équipe. Le projet dans lesquel sera impliqué le candidat sera ROBOTEX 2.0 et O2R, il interagira néanmoins dans le contexte d'autres projets connexes de l'équipe. Le but de ce poste est de supporter les chercheurs dans le développement de nouveaux mouvements pour des robots autonomes.
Profil recherché
Competences :
- Maîtrise de Linux Ubuntu 2?.04
- Connaissance de C++ 17/20 et python, template programming
- Connaissance de ROS-2 et ros2_control.
- Connaissance de github, gitlab, git, cmake, et l'environnement de développement ROS-2
- Connaissance sur les mécanismes de release de paquets sous ROS-2 appréciée.
- Connaissance sur les actions github, devops et d'intégration continue.
- Capacité rédactionnelle de documentation.
Contraintes et risques :
Des déplacements de courtes durées en France et à l’étranger sont à prévoir selon les nécessités du projet O2R.
Niveau d'études minimum requis
- Niveau Niveau 6 Licence/diplômes équivalents
- Spécialisation Informatique, traitement de l'information, réseau de transmission des données
Langues
- Français Seuil
Qui sommes-nous ?
Le Centre national de la recherche scientifique est un organisme public de recherche pluridisciplinaire placé sous la tutelle du ministère de l’Enseignement supérieur, de la Recherche et de l’Innovation.
C’est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 33 000 femmes et hommes (dont plus de 16 000 chercheurs et plus de 16 000 ingénieurs et techniciens), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines.
Depuis plus de 80 ans, le CNRS développe des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait du CNRS un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde.
Le partenariat qui lie le CNRS avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.
À propos de l'offre
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Le Centre national de la recherche scientifique est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 34 000 femmes et hommes (plus de 1 000 laboratoires et 200 métiers), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines. Depuis plus de 80 ans, y sont développées des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit que le CNRS tisse entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait de lui un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde. Le partenariat qui le lie avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires (près de 100 chaque année) témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.
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Vacant
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Conceptrice / Concepteur
