CDD DOCTORANT : Manipulation sécurisée d'objets déformables avec des préhenseurs dextres assistés par v
Référence : UPR3346-NADMAA-168
- Fonction publique : Fonction publique de l'État
- Employeur : Centre national de la recherche scientifique (CNRS)
- Localisation : 86962 CHASSENEUIL DU POITOU (France)
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- Nature de l’emploi Emploi ouvert uniquement aux contractuels
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Nature du contrat
CDD de 3 ans
- Expérience souhaitée Non renseigné
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Rémunération Fourchette indicative pour les contractuels La rémunération est d'un minimum de 2300,00 € mensuel € brut/an Fourchette indicative pour les fonctionnaires Non renseignée
- Catégorie Catégorie A (cadre)
- Management Non renseigné
- Télétravail possible Non renseigné
Vos missions en quelques mots
Sujet de thèse :
Au CNRS, sur le site du Futuroscope, l'Institut PPRIME, en collaboration avec l'INRIA de Rennes, dans le cadre d'un projet PEPR - O2R, recrute un doctorant ou une doctorante pour étudier la manipulation sécurisée et adaptative d’objets déformables à l’aide de préhenseurs multi-digitaux opérant à différentes échelles, en s’appuyant sur une perception multimodale combinant vision et mesures d’effort.
1- SUJET DE THESE :
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Les défis de cette thèse portent sur la manipulation sécurisée et adaptative d’objets déformables à l’aide de préhenseurs multi-digitaux opérant à différentes échelles, en s’appuyant sur une perception multimodale combinant vision et mesures d’effort. L’objectif est de développer, à partir des plateformes TIRREX XXL et TIRREX TRIAGo, une stratégie unifiée de préhension et de manipulation applicable en configurations mono-bras et multi-bras, permettant la saisie, le transfert et le déplacement d’objets souples.
Cette stratégie s’appuiera sur l’estimation dynamique de l’état de déformation de l’objet déformable saisi pour adapter en temps réel le comportement et le contrôle des préhenseurs.
Les travaux incluront également des scénarios de co-manipulation impliquant soit plusieurs robots, soit un robot et un humain, afin d’analyser les synergies possibles et les mécanismes d’adaptation nécessaires. Enfin, la qualité de l’interaction humain-robot sera évaluée à travers des méthodologies centrées utilisateur pour optimiser l’ergonomie, la transparence de l’assistance et l’efficacité perçue de la manipulation partagée.
2- PROJET ET CONTEXTE SCIENTIFIQUE :
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La manipulation d’objets rigides a été largement développée dans la littérature et est en partie résolue lorsque les objets sont clairement définis et identifiés (Seguin et al., 2023). En revanche, la manipulation robotique d’objets déformables — tissus, matériaux souples, feuilles, etc. — reste un domaine de recherche central en raison de la complexité de l’état de l’objet (formes variées, déformations continues, nombreux degrés de liberté) et des dynamiques d’interaction non linéaires. Les approches classiques, basées sur des modèles rigides ou une planification statique, montrent leurs limites dès que l’objet subit des déformations importantes ou qu’il y a des occlusions visuelles.
Récemment, plusieurs études ont apporté des contributions significatives. Le cadre Foldsformer (Mo et al., 2023) exploite un mécanisme d’attention spatio-temporelle pour planifier des manipulations de textiles en décomposant séquentiellement la tâche, permettant une généralisation réussie à différentes formes de tissus (T-shirt, shorts) après une simple démonstration générale. Nicola et al. (2024) ont montré qu’il était possible d’estimer l’état de déformation d’un matériau souple à partir d’une image de profondeur via un réseau de neurones
Voir plus sur le site emploi.cnrs.fr...
Profil recherché
Contraintes et risques :
Des déplacements de courte durée, en France et à l'étranger, sont à prévoir.
Niveau d'études minimum requis
- Niveau Niveau 8 Doctorat/diplômes équivalents
- Spécialisation Formations générales
Langues
- Français Seuil
Qui sommes-nous ?
Le Centre national de la recherche scientifique est un organisme public de recherche pluridisciplinaire placé sous la tutelle du ministère de l’Enseignement supérieur, de la Recherche et de l’Innovation.
C’est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 33 000 femmes et hommes (dont plus de 16 000 chercheurs et plus de 16 000 ingénieurs et techniciens), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines.
Depuis plus de 80 ans, le CNRS développe des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait du CNRS un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde.
Le partenariat qui lie le CNRS avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.
À propos de l'offre
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Le Centre national de la recherche scientifique est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 34 000 femmes et hommes (plus de 1 000 laboratoires et 200 métiers), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines. Depuis plus de 80 ans, y sont développées des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit que le CNRS tisse entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait de lui un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde. Le partenariat qui le lie avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires (près de 100 chaque année) témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.
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Vacant
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Chercheuse / Chercheur
