Post-doctorat – Robots parallèles à câbles pour l’impression 3D (H/F)

Missions :
Afin d’améliorer la précision du suivi de trajectoire des robots parallèles à câbles pour l’impression 3D (FDM), des méthodes de planification de trajectoire, de commande des actionneurs et d’intégration de mesure extéroceptive sont étudiés dans le cadre du projet ANR CABTIVE. Des travaux d’une thèse de doctorat (en cours) se focalisent sur la planification de trajectoire et le développement de lois de commande prédictive permettant de contrôler la raideur d’un robot parallèle à câbles pleinement contraint à travers la pré-charge dans les câbles (tensions). Le principal verrou est le contrôle de la raideur le long d’une trajectoire d’impression pour maintenir une grande précision de suivi (inférieure au millimètre). Ces travaux s’appuient notamment sur des développements en modélisation (modèles statiques, élasto-cinématiques et dynamiques), simulations numériques et automatique.
Dans l’équipe scientifique du projet CABTIVE, vous aurez deux missions principales.
- Contribuer aux méthodes de commande et d’estimation de pose de la plateforme mobile des robots parallèles à câbles, en soutien et/ou complémentarité des travaux de thèse déjà en cours.
- Etudier des solutions de conception et méthodes de commande alternatives permettant à un robot parallèle à câbles de suivre une trajectoire avec précision.

Activités :
- Modélisation de robots parallèles à câbles composés d’éléments flexibles/élastiques (câbles, bâti, …).
- Contributions au développement de méthodes de commande (prédictive, adaptative, robuste).
- Développement d’innovations technologiques permettant d’améliorer la précision et/ou de diminuer le coût d’un robot parallèle à câbles pour l’impression 3D (par exemples : sous actionnement, conception du bâti).
- Contributions aux méthodologies d’auto-étalonnage et d’estimation de pose des robots parallèles à câbles.
- Participations aux compagnes d’expérimentation sur des prototypes de robot parallèles à câbles.
- Rédaction de rapports et d’articles scientifiques.
- Participation aux réunions d’équipe et de projet.

Contexte de travail :
Ce post-doctorat s’inscrit dans le projet ANR CABTIVE qui porte sur le développement de robots parallèles à câbles pour l’impression 3D sous l’angle du contrôle / commande de « structures actives » à géométrie et à rigidités statique et dynamique variables. Le potentiel de développement de la fabrication additive dans les années à venir est très important dans différentes applications. La maîtrise de ce procédé est au cœur des enjeux de l’Industrie du Futur. La fabrication additive est amenée à gagner en productivité et en qualité des pièces réalisées. Les robots parallèles à câbles peuvent être adaptés à l’impression 3D de pièces de taille moyenne ou grande en l’absence de sollicitations mécaniques fortes comme en usinage. Dans le projet ANR CABTIVE, nous nous mettons au défi d’accroitre la précision du suivi de trajectoire des robots parall
Voir plus sur le site emploi.cnrs.fr...