PostDoc en Génération de trajectoires robustes pour drones équipés de caméras événementielles (H/F)
Référence : UMR6074-PAOROB-015
- Fonction publique : Fonction publique de l'État
- Employeur : Centre national de la recherche scientifique (CNRS)
- Localisation : 35042 RENNES (France)
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- Nature de l’emploi Emploi ouvert uniquement aux contractuels
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Nature du contrat
CDD d'1 an
- Expérience souhaitée Non renseigné
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Rémunération Fourchette indicative pour les contractuels entre 3041 et 4668€ selon expérience € brut/an Fourchette indicative pour les fonctionnaires Non renseignée
- Catégorie Catégorie A (cadre)
- Management Non renseigné
- Télétravail possible Non renseigné
Vos missions en quelques mots
Missions :
Le/la post-doctorant(e) aura pour mission principale de concevoir et développer une chaîne d'évitement de collisions robuste pour des drones autonomes équipés de caméras événementielles (vision neuromorphique). Dans le cadre du projet France 2030 AVADA, l'objectif est de faire le lien entre la conception algorithmique théorique et l'application industrielle, afin d'aboutir à un démonstrateur de maturité TRL-7 capable d'opérer dans des scénarios commerciaux réalistes (ex. livraison urbaine, inspection).
Activités :
- Fondements algorithmiques : Concevoir des algorithmes de génération de trajectoires (en ligne et hors ligne) respectant strictement les contraintes d'actionnement et de perception du drone (ex. champ de vision limité).
- Définition de métriques et robustesse : Définir des métriques d'observabilité pour améliorer la précision de l'estimation d'état, et des métriques de robustesse pour garantir la validité des trajectoires face aux incertitudes des modèles. Formaliser les règles de la circulation aérienne sous forme de contraintes mathématiques d'optimisation.
- Optimisation et apprentissage : Développer des approches avancées pour l'optimisation et la génération de mouvements, en transférant des modèles complexes vers des réseaux allégés embarqués (via des techniques telles que la Knowledge Distillation) pour permettre un calcul en temps réel.
- Prototypage : Tester les algorithmes de génération de trajectoires réactives dans un environnement de simulation, en relâchant progressivement les hypothèses simplificatrices afin de s'assurer de leur résilience face au bruit et aux délais.
- Validation expérimentale : Travailler en étroite collaboration avec l'ingénieur(e) de recherche du projet et les partenaires du consortium pour valider les approches, depuis les essais en laboratoire jusqu'aux tests en vol en conditions réelles sur le terrain.
Contexte de travail :
La ou le candidat.e sera rattaché.e à l'équipe Rainbow de l'IRISA.
La recherche du PostDoc s'intégrera naturellement dans nos nombreuses activités de ces dernières années sur les problèmes généraux de contrôle partagé des robots et de contrôle / estimation pour les systèmes multi-robots.
Les plateformes expérimentales de l'équipe comprennent une salle intérieure instrumentée par vicon pour des expériences avec plusieurs quadrotors, quatre bras manipulateurs (deux manipulateurs industriels de 6 DOF et deux manipulateurs à contrôle de couple de 7 DOF), et un dispositif haptique à 6 DOF. Enfin, deux ingénieurs de recherche (personnel technique) assisteront le PostDoc pour tout ce qui concerne le développement matériel / logiciel et la maintenance des plates-formes robotiques.
A propos du laboratoire
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www.irisa.fr
L'IRISA est aujourd'hui l'un des plus grands laboratoires de recherche français (plus de 850 personnes) dans le domaine de l'informatique et des technologies de l'information. Structuré en
Voir plus sur le site emploi.cnrs.fr...
Profil recherché
Competences :
- Formation : Titulaire d'un Doctorat (Ph.D.) en robotique, automatique, optimisation, apprentissage automatique (Machine Learning), vision par ordinateur pour la robotique ou dans un domaine connexe.
- Expertise technique : Solides connaissances en génération de mouvements basée sur l'optimisation et/ou l'apprentissage pour la robotique (et plus particulièrement pour les drones aériens).
- Développement : Maîtrise confirmée de la programmation en C++ et Python.
- Connaissances spécifiques : Une connaissance préalable de la vision événementielle (ingénierie neuromorphique) est fortement souhaitée.
- Savoir-être : Curiosité scientifique, forte capacité d'autonomie et aptitude avérée à travailler de manière indépendante au sein d'un projet collaboratif.
Contraintes et risques :
N/A
Niveau d'études minimum requis
- Niveau Niveau 8 Doctorat/diplômes équivalents
- Spécialisation Formations générales
Langues
- Français Seuil
Qui sommes-nous ?
Le Centre national de la recherche scientifique est un organisme public de recherche pluridisciplinaire placé sous la tutelle du ministère de l’Enseignement supérieur, de la Recherche et de l’Innovation.
C’est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 33 000 femmes et hommes (dont plus de 16 000 chercheurs et plus de 16 000 ingénieurs et techniciens), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines.
Depuis plus de 80 ans, le CNRS développe des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait du CNRS un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde.
Le partenariat qui lie le CNRS avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.
À propos de l'offre
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Le Centre national de la recherche scientifique est l’une des plus importantes institutions publiques au monde : 34 000 femmes et hommes (plus de 1 000 laboratoires et 200 métiers), en partenariat avec les universités et les grandes écoles, y font progresser les connaissances en explorant le vivant, la matière, l’Univers et le fonctionnement des sociétés humaines. Depuis plus de 80 ans, y sont développées des recherches pluri et interdisciplinaires sur tout le territoire national, en Europe et à l’international. Le lien étroit que le CNRS tisse entre ses missions de recherche et le transfert vers la société fait de lui un acteur clé de l’innovation en France et dans le monde. Le partenariat qui le lie avec les entreprises est le socle de sa politique de valorisation et les start-ups issues de ses laboratoires (près de 100 chaque année) témoignent du potentiel économique de ses travaux de recherche.
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Vacant
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Chercheuse / Chercheur
